Joaquim Pinheiro é luthier de instrumentos de época como alaúdes, violas da gamba, violinos barrocos e relíquias renascentistas e medievais.
Brasileiro, bacharel em matemática, iniciou seus estudos de música por volta de 1958, estudando percepção musical com Edino Krieger e violão com Oswaldo Soares.

Teve seu primeiro contato com música antiga na década de 70, quando estudou viola da gamba com Mirna Herzog. Em 1976 fez sua iniciação em luteria com Guido Pascoli na oficina da Funarte (Palácio do Catete). No mesmo ano, filiou-se à Lute Society of America (Sociedade Alaudística dos EUA) e participou de um seminário de luteria com o americano Lyn Elder, especializando-se na construção de alaúdes. Com o apoio deste luthier construiu seus primeiros alaúdes. Em 1977 estabeleceu uma oficina na ilha de Paquetá na Baía de Guanabara (Praia dos Coqueiros), onde permaneceu por cinco anos. Começam a aumentar suas vendas nesta época, e também surgem aprendizes, o principal dos quais, Jorge Vieira, atual mestre da oficina.

Entre 1977-1999 continuou viajando para os EUA, tendo muito contato com o mestre Lyn Elder, a conselho de quem passou a construir também violas da gamba, guitarras barrocas, vielles e saltérios. A oficina em Paquetá torna-se pequena, quando então muda-se para instalações bem maiores em Jacaré (zona norte do Rio de Janeiro).

Ali, entre 1982 e 1985, trabalham quatro luthiers, dois aprendizes e um marceneiro. Finalmente, vem a mudança definitiva (1986) para o local atual em Santa Cruz (zona oeste do Rio de Janeiro) com espaço coberto de 600m2. Lá mantém completíssimo equipamento para construção de instrumentos e grande estoque de madeiras, algumas das quais escolhidas em viagens através do país para pesquisar espécies nativas. A partir desta época passa a ter contatos frequentes com o luthier austríaco Richard Jenner, professor da Escola Superior de Luteria e Marcenaria de Halstatt (Áustria), fundada no século XIX pelo imperador Francisco José. Com este mestre aprende o processo empregado na afinação eletrônica de tampos harmônicos, consegue grande variedade de plantas, passando desde então a construir alaúdes barrocos, teorbas e arquialaúdes. Uma assistente de Jenner, Simone Zopf, vem ao Brasil especialmente para trabalhar com Joaquim Pinheiro passando-lhe a técnica de construção de tampos harmônicos de violas da gamba com sete ripas, conforme se usava na renascença inglesa. Mais de quarenta diferentes tipos de instrumentos musicais foram construídos por Joaquim Pinheiro, entre os quais alaúdes, arquialaúdes, teorbas, violas da gamba, guitarras barrocas, guitarras renascentistas e românticas, saltérios, harpas, violas d'amore, citoles, giternes, violinos barrocos, violões, etc ...

Vários alaudistas e grupos de renome têm instrumentos de Joaquim Pinheiro. Alguns deles são Vincent du Mestre (Paris), Marco Horvat (Paris), Nicolas de Souza Barros (Rio de Janeiro), Rogério Budasz (Curitiba), e os grupos Quadro Cervantes (Rio de Janeiro), Continens Paradisi (Itália), Lucidarium (Itália) e Syntagma (França).